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　　年报解读电话会披露最新人形机械人生意策划，Figure AI公告正在贸易化客户拓展及机械人AI模子研发层面有新转机。国表里标杆企业最新技艺趋向、产物及量产节拍对家当趋向有所映照。

　　继2021年公司24台机械狗登录春晚，24年12月公司浮现了B2-W机械狗禀赋醒悟的极限才具视频，本年春晚公司亮相产物为16台H1人形机械人。从四足到二足，畅达的运动统造均令人印象深切，从中咱们或可窥测公司技艺及产物迭代趋向如下：

　　1）硬件层面，公司H1人形机械人具有更强的运动才具及感知才具，单腿及手臂自正在度分袂达5和4个（全身19自正在度），传感器摆设3D激光雷达+深度相机（定位及导航），配合腕部等特定机构安装打算，可支撑机械人本体告竣齐整同等的扭秧歌、丢手帕等举动。

　　2）软件算法层面，机械人舞台献技是自帮的（非遥控），凭据音笑节奏舞蹈举动越发拟人（非呆滞模拟），公司AI运动统造及算法才具发展明显，主旨支持或正在于深化研习（RL）技艺，涉及磨练场景搭筑及磨练格式措施（如赞美算法修建等），磨练周期仅约三个月。

　　3）趋向层面，公司通用人形机械人正在聪慧手等硬件本体仍有晋升空间，今朝Dex3-1（三指）聪慧手产物或将进一步升级至五指；深化研习晋升智能秤谌，修建机械人AI天下大模子。硬件本体+算法处置计划迭代下，公司仍将勉力于极致降本促进家当化使用（一代G1人形机械人售价仅9.9万国民币起）。

　　自1.9马斯克口头上修25-27年人形机械人量产方向（0.5-1万/5-10万/50-100万），1.30年报解读聚会明白指引了量产节拍、产物计划及远期方向等，全部后相更为踊跃，策划2026年完结产物定型及大领域起量：

　　2）后续策划：目前机械人打算还不决稿，部署26年中出第二版V2，下半年量产并对表贩卖，后面两条产线万台充满信念，临盆本钱希望下降至2万美元/台。

　　3）最新动态：本周开启多个机械人合连岗亭的雇用，为正在美国加州弗里蒙间谍厂量产Optimus机械人做计划。雇用岗亭蕴涵临盆司理、临盆主管等。

　　Figure AI：创始人CEO Brett Adcock正在X上公告签约了第二个贸易化客户，且是美国最大的公司之一（第一个客户是宝马），另日希望告竣10万台机械人安排潜力。另表，他公告公司正在机械人端到端AI模子配置上得到新转机，并公结束止与OpenAI的协作（转为内部研发），划正在另日30天内向表界供给“从未正在人形机械人上见过的东西”。

　　人形机械人（具身智能）举动AI端侧需求空间最大、改观最速使用，从To B工业场景到To C通用场景拓展途径慢慢明白，25年中心合心聪慧手、传感器等硬件本体、大脑算法统造等处置计划迭代，看好家当链0-1投资机缘。

　　1、行业景气不足预期。2024年国内经济苏醒企稳回升但整体节拍有待参观，汽车行业需求或随之震撼；消费者收入增加放缓或预期震撼均会影响以旧换新促销后果，客运、货运市集需求亏损也将限造商用车报废更新比例，最终影响汽车行业需求苏醒历程。

　　2、策略落地后果不足预期。消费品以旧换新以及筑造更新策略统统落地仍需岁月，策略传播、讯息散布亦须要必按期间。四序度补贴资金能否延续发放到位，置换需求能否胜利开释，均有待延续参观。

　　3、出口销量不足预期。出口受国际时局、国度策略、汇率等多方身分影响，海表销量增加有震撼危急。

　　4、行业角逐格式恶化。汽车电动智能化趋向下，国内整车厂和零部件供应商竞相组织，跟着技艺发展、新产能投放等需要因素改观，另日行业角逐或加剧，整车和零部件企业的市集份额及红利才具或将有所震撼。

　　5、客户拓展及新项目量产进度不足预期。汽车电动智能化趋向下，现有整车和零部件供应链格式迎来重塑，得回新客户和新项目增量的零部件公司希望受益，而局部零部件公司市集份额也许受到影响。

　　何如让机械人正在职业指引和及时观测的本原上策划另日举动，向来是具身智能范围的主旨科常识题。然而，现有的机械人举动策划措施不时面对着极少题目。比方，其不时因为缺乏对待动态操作空间的融会以及正在打点极少长序职业时的纪念打点才拥有所缺欠。同时，正在机械人举动预测中修建出来的基于2D视频天生的world model难以精确表达丰富的3D相干。

　　针对上述困难，智元机械人团队提出了 EnerVerse 架构，通过自回归扩散模子（autoregressive diffusion），正在天生另日具身空间的同时指挥机械人完结丰富职业，正在这个历程中同时拥有对动态操作空间的融会才具。同时更始性地引入了自正在锚定视角（Free Anchor View, FAV）和零落纪念机造（Sparse Memory）。这个架构可认为机械人另日举动的预测供给一个4D的全视角world model同时优化其纪念打点才具。

　　正在图表1中，咱们能够看出EnerVerse的视频天生的大致历程，起初正在凭据参观输入初始修建超群视角的空间，之后对待这个多视角的空间实行衬着，使得其仿真度更高，靠近实际天下，再将这个多角度空间的图像输入右方的多视角扩散天生器，同时给出职业指令（倒茶），便能够天生下有期间的各个角度的预测图像，借此能够预测机械人的举动进而辅帮其进举举动策划战略的修建。

　　EnerVerse 的亮点正在于其能够通过逐块天生的自回归扩散框架，贯串更始的零落纪念机造与自正在锚定视角（FAV）措施，处置上文中提到的一系列题目。

　　对待逐块扩散天生（Next Chunk Diffusion），EnerVerse 采用逐块天生的自回归扩散模子，通过慢慢天生另日具身空间来指挥机械人举动策划。同时能够使得机械人拥有必定对动态操作空间的融会才具。

　　对待这个自回归扩散模子，如图表2所示，左侧为多视角的扩散天生板块，咱们起初输入正在i期间来自相机的图像和对应的光辉目标图，散开噪音和参观图像（Obs, Image Latent），然后通过2D和3D卷积提取图像特质，之后模子操纵空间提神力（Spatial Attent）和期间提神力（Temporal Attent）来打点图像特质，以更好地融会图像实质和期间序列讯息。通过扩散天生i+1期间的图像，通过衬着天生对i+1期间的预测图片（Render, Image Latent），再将其输入天生器，继续迭代天生预测视频。

　　右侧为分块的自回归的磨练历程。起初正在上半的磨练阶段中，从参观视频中随机提取合节帧输入扩散天生器，同时输入方向图像（普通是合节帧的后续帧），通过将天生的图像和方向图像实行比较预测噪声（Prod. Noise）,并通过噪声器量吃亏，通过吃亏最幼化这一方向告竣磨练。

　　下半局部为天生器的利用，通过向个中输入i期间的参观图像（Obs. Image Latent）和方向图像（i+1期间）以及噪声天生预测图像（i+2期间），鄙人一个迭代中，将原本的方向图像举动参观图像，预测图像举动方向图像进而预测i+3期间的图像，迭代即可天生预测视频，拥有对待动态操作空间的融会才具。

　　对待灵巧4D天生(FAV)，EnerVers针对具身操作中丰富遮挡处境和多视角需求，提出了自正在锚定视角（FAV）措施，以灵巧表达 4D 空间。其主旨上风蕴涵：

　　：FAV 支撑动态调动锚定视角，克造固定多视角（fixed multi-anchor view）正在渺幼场景中的控造性。比如，正在厨房等场景中，FAV 可轻松适合动态遮挡相干。

　　：基于光辉投射道理（ray casting），EnerVerse 通过视线目标图（ray direction map）举动视角统造条款，并将 2D 空间提神力扩展为跨视角的 3D 空间提神力（cross-view spatial attention），确保天生视频的几何一概性。

　　：通过正在仿线D 天生模子（EnerVerse-D）与 4D 高斯泼溅 (4D Gaussian Splatting) 瓜代迭代，EnerVerse 修建了一个数据飞轮，为真正场景下的 FAV 天生供给伪真值支撑。

　　其流程如下图（图表3）所示，对待取吐司这个职业，咱们起初向天生器中输入摄像机捕获到的参观视频，之后天生器能够天生别的一个视角的模仿视频以及此视角下的模仿视频，通过4D高斯散射（4D Gaussian Splatting）和4DGS优化能够优化天生的图像，使其更靠近真正景况。对其衬着后将另一个视频的模仿视频一同输入天生器天生新视角的模仿视频，迭代即可天生全方位的自正在锚定视频。

　　正在告竣高效举动策划方面，EnerVerse 通过正在天生汇集下游集成 Diffusion 战略头（Diffusion Policy Head），买通另日空间天生与机械人举动策划的全链条。其合节打算蕴涵：

　　：天生汇集正在逆扩散的第一步即可输出另日举动序列，无需等候完全的空间天生历程，确推荐动预测的及时性。

　　：正在举动预测推理中，零落纪念队伍存储真正或重筑的 FAV 观测结果，使得机械人不妨即时舍弃无用纪念以省略内存损耗，有用晋升长程职业策划才具。

　　正在各项实践中，EnerVerse浮现出了杰出的功能。视频天生方面，EnerVerse正在是非程视频的天生职业中都浮现卓越，正在短程天生职业中，EnerVerse 浮现优于现有微调视频天生模子，如基于 DynamiCrafter 与 FreeNoise 的扩散模子。正在长程天生职业中，EnerVerse 闪现出更强的逻辑一概性与毗连天生才具，这是现有模子无法告竣的。另表，EnerVerse 正在 LIBERO 仿真场景和 AgiBot World 真正场景中天生的多视角视频质料也取得了充足验证。

　　正在举动策划方面，正在 LIBERO 基准测试中，EnerVerse 正在机械人举动策划职业中得到明显上风，正在单视角（one FAV）设定下，EnerVerse 正在 LIBERO 四类职业中的均匀告捷率已领先现有措施。正在多视角（three FAV）设定下则进一步晋升职业告捷率，正在每一类职业上均超越今朝最佳措施。浮现出了自正在锚定视角这一性子对待机械人举动策划磨练的主要性。

　　正在融化与磨练战略剖释中，商酌职员涌现：零落纪念对长次序列天生的逻辑合理性及长程举动预测精度至合主要。同时，进步行另日空间天生磨练，再进举举动预测磨练的二阶段战略，可明显晋升举动策划功能。

　　正在提神力方面，商酌职员可视化了Diffusion 战略头中的交叉提神力模块，如下图（图表5）所示，纵轴呈现举动空间的提神力，横轴呈现另日空间的提神力，区另表图片代表区另表战略头以及图层。商酌涌现 EnerVerse 天生的另日空间与预测的举动空间拥有较强的时序一概性。注脚不会闪现同有期间预测场景与举动闪现偏离的景况。

　　智元机械人通过 EnerVerse 架构开创了另日具身智能的新目标。通过另日空间天生指摇荡作策划，EnerVerse 不只打破了机械人职业策划的技艺瓶颈，还为多模态、长程职业的商酌供给了全新范式。

　　1月初的 CES 大会，黄仁勋正在演讲中提到，机械人范围的「ChatGPT 期间」即将到来，机械人即将迎来起飞，若是说大说话模子界说了今朝的 AI 海潮，那么下一波海潮的主角有也许是机械人。AI 将从纯粹的说话融会，进化到对物理天下的深度认知。机械人举动其载体，也许爆发必定改观。

　　近期，据表媒 Tech Crunch 报道，OpenAI 正正在重组其机械人团队。这一音书来自 OpenAI 硬件部分的总监的社交媒体动态和最新颁发的雇用讯息。此次雇用的共有三个岗亭，分袂是：

　　担负兼顾产物开采全流程，成立和解决机械人磨练实践室，协作各技艺团队，确保打算阶段胜利饱动，年薪 34-44 万美元。

　　OpenAI 的方向正在永恒今后向来都是开采「通用」、「自适合」和「多效力」的机械人，即能正在真正天下中闪现靠近人类的智能。为此，硬件团队将专一于自帮开采传感器和计较组件，并由自帮研发的 AI 模子驱动，酿成一条自给自足的家当链，最大水平上阐明规划协同效应。据 The Information 报道，OpenAI 已正在搜求人形机械人的研发，更已着眼另日量产的也许，正正在招募拥有「百万级量产呆滞编造履历」的工程师。这些步骤显示出OpenAI也许正正在实行战略上的调动。

　　本质上，OpenAI 重返机械人范围早有苗头。客岁 11 月，从 Meta 的 AR 眼镜部分跳槽到 OpenAI 来担负硬件部分的 Caitlin Kalinowski 便已正在 X 平台揭破，OpenAI 将开采装备定造传感器的机械人。

　　过去两年中，OpenAI便仍旧浮现出了机械人范围的青睐。其正在机械人范围「广撒网」，对多家主推机械人（更加是人形机械人）的公司实行了投资，其内部创业基金投资了几家人形机械人公司。比如，正在2023 年 3 月，投资了来自挪威的人形机械人公司 1X Technologies（融资 1.25 亿美元）。正在2024 年 2 月 29 日投资了Figure，一家硅谷知名具身智能创业公司，并帮其融资 7.45 亿美元。正在当时 Figure 融资音讯颁发会上，OpenAI 就暗意了也许重启机械人项目。

　　固然 Kalinowski 称，这是 OpenAI 初次颁发机械人硬件合连身分，但这并非 OpenAI 初次涉足机械人范围。要清晰，机械人已经是OpenAI的“老本行”。机械人研发是 OpenAI 创立之初的主要责任之一。OpenAI 的结合创始人 Wojciech Zaremba 当时领导一支团队，专一于研发「通用机械人」。

　　2017 年 5 月，OpenAI 推出了开源软件 Roboschool，用于正在模仿处境中操控机械人。这一年，OpenAI 还公笑告捷开采出一套编造，能够从模仿磨练直接迁徙到实体机械人，只需一次研习就能负责新职业。2018 年，灵巧呆滞手能够操作幼木块。2019年告竣机械人单手还原魔方。

　　OpenAI 的机械人团队得到了不错的转机，但 2020 年 10 月，OpenAI 以缺乏足够的磨练数据为由，悄悄收场了机械人团队。OpenAI 颁发的声明称：「鉴于 AI 技艺和才具的迅猛发达，咱们涌现其他途径（如基于人类反应的深化研习）能让商酌转机更速。」这一步骤正在当时来看，背后紧要有两方面的道理：

　　Zaremba 正在访说中呈现，OpenAI 的结合创始人们，蕴涵 Greg Brockman、前首席科学家 Ilya Sutskever、Elon Musk、Reid Hoffman 和 Sam Altman 都是 Scaling Law 的拥趸。他们坚信，浩大的计较才具是通向 AGI 的必经之道，而壮大的计较机贯串深化研习、预磨练等技艺能够告竣打破性的 AI 转机。

　　同时也是一个主要因为。机械人研发本钱破费较高，于是机械人行业没少履历「寒潮」：工业机械人公司 Rethink Robotics 未能告捷寻找收购方后，几个月便封闭了门店。被以为是最进步的机械人公司的 Boston Dynamics 成为了「烫手山芋」，先后被谷歌收购，然后卖给软银，结果今世订定以 11 亿美元收购控股权。连本田也暂停了耕种十余年的 Asimo 机械人项目。

　　北美经济衰弱预期慢慢加强，宏观处境存正在较大的不确定性，国际处境改观影响供应链及海表拓展；芯片紧缺也许影响合连公司的寻常临盆和交付，公司出货不足预期。紧要原资料价钱上涨，导致毛利率不足预期；汇率震撼影响表向型企业的汇兑收益与毛利率；人为智能技艺发展不足预期；汽车与工业智能化转机不足预期。

　　聪慧手：高灵巧度终端施行器，Optimus Gen-3将促进微型丝杠、腱绳&传感器需求扩张

　　①聪慧手可模仿人手的种种聪慧抓取和丰富操作，智能化、聪慧化水平渐渐晋升，另日希望跟着人形机械人和AI发达正在工业、贸易、航空航天、医疗等范围使用。②Optimus Gen-3聪慧手估计具有22个自正在度，将操纵17个线性施行器模块和腱绳模块。凭据咱们测算，跟着特斯拉促进人形机械人及聪慧手家当链本钱消重，另日供应商的单价和利润率固然会表示下行趋向，然而能够以价换量告竣市集空间的几何级增加，Gen-3规格的聪慧手远期市集领域希望超千亿，微型丝杠、腱绳和传感器等零部件市集领域也将大幅扩张。

　　聪慧手是一种出格的终端施行器，可模仿人手的种种聪慧抓取和丰富操作，告竣与处境的优异交互。跟着人形机械人和AI发达，以聪慧手为代表的高功能终端施行器，取得延续的研发进入和普通合心，希望使用正在工业、贸易、航空航天、医疗等范围。

　　①聪慧手驱动计划有电机驱动、液压驱动、气压驱动和样子纪念合金驱动等抉择，目前以电机驱动为主流，拥有统造精度大、输效能矩安祥等明显便宜。②聪慧手传动计划有腱绳传动、连杆传动和齿轮传动等抉择，个中腱绳传动适合远隔断传动，可灵巧摆设，传动柔性，使用最为普通。③凭据自正在度与驱动源数目，聪慧手有全驱动和欠驱动两种计划，欠驱动得益于更简略的机合打算、更低的本钱，使用更多。④凭据使用的资料和机合，聪慧手可分为呆滞聪慧手和人为肌肉聪慧手，呆滞聪慧手为目前主流计划，人为肌肉聪慧手柔性特质高出。⑤聪慧手另日正在柔性感知、紧凑化和严紧化、深度仿生、更始型计划打算方面希望延续优化发达。

　　Optimus聪慧手复盘与前瞻：估计Gen-3将有更多线性施行器和腱绳。从自正在度来看，Optimus Gen-1和Gen-2聪慧手单手均具有11个自正在度；Gen-3聪慧手估计共有22个自正在度，个中聪慧手的食指、中指、无名指分袂拥有4个自正在度，拇指以及幼指分袂拥有5个自正在度。从驱动编造零部件来看，Gen-1和Gen-2聪慧手单手操纵6个施行器模组+腱绳蜗轮蜗杆模块；Gen-3聪慧手单手估计操纵17个线性施行器模块+腱绳模块。

　　Optimus幼臂复盘与前瞻：Gen-3将更纤细，不再线性施行器。Optimus Gen-1、Gen-2和Gen-3幼臂线性施行器大概架构形似，然而正在细节上略有区别。Gen-1幼臂线性施行器操纵滑动丝杠，Gen-2和Gen-3则操纵行星滚柱丝杠；Gen-1 和Gen-2幼臂线性施行器前后各有一个球合节且不固定正在幼臂上， Gen-3的线性施行器估计固定正在幼臂上且操纵连杆，为手腕处预留更多空间。

　　Optimus Gen-3规格高灵巧度聪慧手远期市集空间希望领先千亿。特斯拉希望促进人形机械人及聪慧手家当链本钱消重，进而带头聪慧手需求增加。估计另日零部件供应商的单价和利润率固然会表示下行趋向，然而能够以价换量告竣市集空间的几何级增加。以Optimus Gen-3规格的聪慧手测算，当人形机械人整机产量抵达500万台时，聪慧手市集领域将抵达1087.3亿元，微型丝杠、腱绳和传感器等零部件市集领域也将大幅扩张。

　　一方面，聪慧手是人形机械人与表界交互的主要施行器，跟着特斯拉颁发人形机械人量产预计，人形机械人聪慧手希望放量，微型丝杠、腱绳模块和传感器需求希望大幅扩张。另一方面，聪慧手能够不依靠人形机械人独立存正在，不妨有用替换电动夹爪等终端施行器，远期市集容量希望进一步夸大，越来越多的零部件供应商将切入聪慧手范围。

　　1）宏观经济和筑筑业景心胸下滑危急：聪慧手家当链公司受宏观经济震撼影响较大，行业与宏观经济震撼的合连性明明，更加是和工业筑筑的需求、本原举措投资等宏观经济主要影响身分强合连。若另日国表里宏观经济处境产生改观，下业投资放缓，将也许影响聪慧手家当链的发达处境和市集需求。

　　2）供应链震撼危急：受环球宏观经济、交易战、天然磨难等影响，若原资料紧缺，芯片等合节物料供应延续闪现失衡，将惹起聪慧手零部件筑筑业厂商临盆本钱扩张以至无法寻常临盆，经买卖绩也许会受影响。

　　3）研发转机不足预期危急：目前，聪慧手范围，更加是人形机械人聪慧手范围，研发依然面对较多的疾苦和不确定性。

　　证券商酌陈说名称：《自愿化筑造:聪慧手：高灵巧度终端施行器，Optimus Gen-3将促进微型丝杠、腱绳&传感器需求扩张 ——2025年机械人行业系列陈说之一》

　　人形机械人家当趋向慢慢明白，特斯拉optimus bot功能延续迭代，下半年家当链希望过渡到定点及幼批量阶段，短期中心合心特斯拉24年 AI day、验厂发包等事项催化。2024年10月10日，特斯拉We Robot行动中人形机械人Optimus再亮相，马斯克称，领域临盆的特斯拉Optimus人形机械人本钱估计为两三万美元。

　　1、行业景气不足预期。2024年国内经济苏醒企稳回升但整体节拍有待参观，汽车行业需求或随之震撼；消费者收入增加放缓或预期震撼均会影响以旧换新促销后果，客运、货运市集需求亏损也将限造商用车报废更新比例，最终影响汽车行业需求苏醒历程。2、策略落地后果不足预期。消费品以旧换新以及筑造更新策略统统落地仍需岁月，策略传播、讯息散布亦须要必按期间。四序度补贴资金能否延续发放到位，置换需求能否胜利开释，均有待延续参观。3、出口销量不足预期。出口受国际时局、国度策略、汇率等多方身分影响，海表销量增加有震撼危急。4、行业角逐格式恶化。汽车电动智能化趋向下，国内整车厂和零部件供应商竞相组织，跟着技艺发展、新产能投放等需要因素改观，另日行业角逐或加剧，整车和零部件企业的市集份额及红利才具或将有所震撼。5、客户拓展及新项目量产进度不足预期。汽车电动智能化趋向下，现有整车和零部件供应链格式迎来重塑，得回新客户和新项目增量的零部件公司希望受益，而局部零部件公司市集份额也许受到影响。

　　。党焦点、国务院高度器重另日家当发达，习深切指出，要“以科技更始促进家当更始，踊跃培植新能源、新资料、进步筑筑、电子讯息等策略性新兴家当，踊跃培植另日家当，加快酿成新质临盆力，加强发达新动能”。2023年今后，部委和多个省市当局颁发人形机械人家当合连策略，工信部对人形机械人范围实行揭榜挂帅作事，针对人形机械人项目供给资金支撑，北京市、上海市、深圳市等区域提出将加快配置区域人形机械人家当更始核心，蚁合打破人为智能大模子等合节技艺。咱们以为，人形机械人策略继续加码，将为人形机械人的研发和使用供给强有力的支撑，正在策略和技艺的双重支撑下，人形机械人打破合节主旨技艺和家当化的措施将加快。

　　第一轮（2022.06.17-2022.08.25）：人形机械人指数较沪深300指数有逾额收益31.74%，紧要因为特斯拉预热2022年AI DAY并公告浮现人形机械人样机，人形机械人板块先导得回资金市集合心。

　　第二轮（2022.12.30-2023.07.04）：人形机械人指数较沪深300指数有逾额收益60.05%，一方面因为特斯拉延续更新人形机械人研发转机，另一方面GPT等大模子面世，人形机械人板块举动大模子的主要使用端受到市集器重。

　　第三轮（2024.02.05-2024.03.20）：人形机械人指数较沪深300指数有逾额收益39.48%，英伟达预热GTC大会，并正在大会上推出人形机械人大模子及软硬件支撑。

　　第四轮（2024.09.20-2024.11.24）：人形机械人指数较沪深300指数有逾额收益38.37%，一方面，市集危急偏好有所晋升；另一方面，特斯拉召开Robotaxi聚会浮现Optimus，并浮现Optimus自帮才具。

　　自2021年8月颁发人形机械人观点机今后，特斯拉的人形机械人版本延续迭代，告竣了功能急迅晋升和施行职业才具的继续加紧，促进通盘家当贸易化措施继续进步。

　　2024年10月11日，特斯拉召开Robotaxi聚会，Optimus正在现场与观多互动，浮现牢靠性和安祥性的浩大晋升。2024年10月17日，特斯拉颁发视频，浮现Optimus操纵神经汇集自帮搜求未见过的场景并告竣避障等才具。这意味着Optimus的端到端打点才拥有进一步晋升(与2023年9月视频比拟)。

　　硬件功能方面，Optimus正在2024年岁晚或者2025岁首迎来硬件宏大更新，机械人躯体和聪慧手的进化也许带来运动才具的进一步晋升；软件功能方面，特斯拉估计2026年告竣人形机械人效力泛化，Optimus隔断真正具备使用代价的方向更进一步。

　　凭据CVSource投中数据统计，2024年前三季度，国内人形机械人范围VC/PE市集已产生交往案例39起，总投资领域领先29亿元。

　　①宏观经济和筑筑业景心胸下滑危急：机械人家当链公司受宏观经济震撼影响较大，行业与宏观经济震撼的合连性明明，更加是和工业筑筑的需求、本原举措投资等宏观经济主要影响身分强合连。若另日国表里宏观经济处境产生改观，下业投资放缓，将也许影响机械人家当链的发达处境和市集需求。②供应链震撼危急：受环球宏观经济、交易战、天然磨难等影响，若原资料紧缺，芯片等合节物料供应延续闪现失衡，将惹起机械人零部件筑筑业厂商临盆本钱扩张以至无法寻常临盆，经买卖绩也许会受影响。③研发转机不足预期危急：目前，机械人范围，更加是人形机械人范围，研发依然面对较多的疾苦和不确定性。

　　其样子与尺寸与人体类似，不妨模拟人类运动、神志、举动，以及动作特质，有时以至能够与人类实行交互，或施行极少特定职业。它能够使用正在种种范围，比方文娱、招待、教导、医疗，以及帮老照顾等，也能够供给社交奉陪，或者施行危急或反复性高的作事。相较于工业机械人，人形机械人拥有更智能、更灵巧、更多元等特质。正在社会各界的赋能下，跟着技艺的升级及家当形式的发达，人形机械人希望分泌进入效劳业、筑筑业等使用范围，市集潜力或将加快开释。

　　2023年9月13日，工业和讯息化部印发《合于结构展开2023年另日家当更始职业揭榜挂帅作事的知照》，面向元宇宙、人形机械人、脑机接口、通用人为智能4个中心目标提出了2025年的整体方向，为人形机械人的发达供给了有力支撑，也为通盘科技家当的发展注入了新的生机。

　　2024 年 3 月，英伟达颁发人形机械人本原大模子GR00T，将饱动机械人正在具身智能方面的打破转机。该模子采用说话、视频、人类示教等多模态指令举动输入，直接天生机械人须要施行的下一个举动，搭载全新计较平台Jetson Thor，正在模仿处境的对GR00T实行磨练。大模子通过研习人类视频，研习人类举动，晋升举动畅达性与拟人道，真正告竣人机交互，晋升其智能性。基于GR00T人型机械人本原模子，能够告竣通过说话、视频和人类演示，来融会天然说话，模拟人类举动，进而急迅研习协作性、灵巧性以及其他的才具，进而不妨融入实际天下并与人类实行互动。

　　搭载高功能伺服合节以及多维力觉、多目立体视觉、全向听觉和惯性、测距等全方位的感知编造；统统升级视觉定位导航和手眼协作操作技艺，自帮运动及决议才具大幅降低，告竣安定急迅的行走和精准安然的交互，可正在多种场景下供给智能化、有温度的效劳。

　　北美经济衰弱预期慢慢加强，宏观处境存正在较大的不确定性，国际处境改观影响供应链及海表拓展；芯片紧缺也许影响合连公司的寻常临盆和交付，公司出货不足预期；讯息化和数字化方面的需乞降资金开支不足预期；市集角逐加剧，导致毛利率急迅下滑；紧要原资料价钱上涨，导致毛利率不足预期；汇率震撼影响表向型企业的汇兑收益与毛利率；大模子算法更新迭代后果不足预期，也许会影响大模子演进及拓展，进而会影响其贸易化落地等；汽车与工业智能化转机不足预期等。

　　证券商酌陈说名称：《人为智能2025年投资战略陈说：算力为基，自帮可控大局所趋，Agent及B端使用振兴》

　　人形机械人有约30个合节，电机是合节主旨部件，哀求其体积幼、扭矩大、反映速，个中磁材功能肯定合节输效能巨细、运转功能，于是须要高功能稀土磁材，单幼我形机械人稀土永磁用量估计2-3kg。2024年特斯拉股东大会上马斯克估计2025年特斯拉工场将拥少见千个Optimus机械人，人形机械人前景市集也许抵达百亿台以上，另日将极大翻开稀土磁材需求天花板。

　　因为新能源汽车、节能电机、风力发电等范围的急迅增加，估计2026年高功能钕铁硼磁材需求量将抵达21.5万吨，年均复合增速15%。

　　1、环球经济大幅度衰弱，消费断崖式萎缩。天下银行正在最新颁发的《环球经济预计》中估计2024年环球GDP增速为2.6%，2025年3.2%。该机构以为，跟着通胀放平静增加安定，环球经济正正在通往软着陆的道道上，但危急依然存正在。欧美经济数据仍旧闪现消重趋向，若陷入深度衰弱对有色金属的消费攻击是浩大的。2、美国通胀失控，美联储货泉收紧超预期，强势美元压造权柄资产价钱。美国无法有用统造通胀，延续加息。美联储仍旧实行了大幅度的毗连加息，然而效劳类迥殊是房钱、工资都显得有粘性限造了通胀的回落。美联储若支撑高强度加息，对以美元计价的有色金属是倒霉的。3、国内新能源板块消费增速不足预期，地产板块延续消费延续低迷。纵然地产贩卖端的策略仍旧区别水平摊开，然而住户添置志愿亏损，地产企业的债务危急化解转机不堪利。若贩卖延续未有改进，后期地产实现端晤面对失速危急，对国内局部有色金属消费倒霉。

　　记忆人形机械人全部行情，人形机械人指数涨跌紧要受主要行业事项催化和特斯拉机械人转机影响，紧要行情包括5个阶段。2022年5月，马斯克公告进甲士形机械人行业，激发首轮行情；2023年5月特斯拉宣告Optimus最新转机，黄仁勋提出“具身智能”观点，AI大模子接踵推出，激发机械人全部板块式行情；2023年11月，特斯拉宣告技艺计划改观，伴有行走测试预期，国内人形机械人更始核心兴办，激发丝杠等细分合键收敛行情。通过两年发达，目昔人形机械人行业处于从1到N的量产阶段，咱们以为特斯拉机械人量产进度、AI大模子更迭代、海表里人形机械人家当化落地历程依然是主旨影响身分。

　　人形机械人丰富水平是机械人之最，由电机、减速器、丝杠、传感器等主旨零部件构成，海表厂商起步较早，国内企业功能慢慢进步。

　　区别与古代工业机械人，人形机械人机合更为丰富，电机、减速器、丝杠等主旨零部件操纵数目更多，哀求更高。①电机：无框力矩电机、空心杯电机常用于人形机械人，另日技艺道道将中心打破高功率、高扭矩密度、高过载需求；②减速器：谐波减速器、行星减速器常用于人形机械人，但专用于人形机械人的高精度、大减速比，幼体积，轻质料的减速器仍有晋升空间；③丝杠：记忆汗青，丝杠正在人形机械人操纵较少，紧要系价钱腾贵，缺乏机械人专用丝杠型号，跟着国产企业接踵打破技艺瓶颈，另日性价比更高、效能更高的人形机械人专用丝杠希望翻开市集空间；④一体化合节：另日具备高功率密度、高精度、高产生力的一体化合节将是主流零部件趋向之一，为机械人供给安祥的硬件本原。

　　海表里多家人形机械人接踵进入工场实训，特斯拉呈现来岁将有上千台机械人正在特斯拉工场作事，人形机械人从1到N渐行渐近

　　特斯拉呈现，来岁将有上千台人形机械人进入工场作事；Figure机械人正在宝马工场实行实训，完结物料搬运等作事；美国Digit机械人正在亚马逊实行物料搬运，机械人施行职业时告竣100%自帮性，职业完结告捷率高达97%；国内机械人本年接踵进入工场实训，优必选、宇树等公司正在新能源汽车厂先导实训作事，目前能够完结质检、贴车标等简略作事。

　　看好国内一体化合节、龙头减速器、龙头电机企业受益于机械人量产放量，倡导合心丝杠企业正在技艺上的打破和和送样转机。六维力、触觉传感器举动降本诉求最强的合键之一，看好国内企业告竣技艺打破+价钱上风明明+效劳灵巧性更上等上风。

　　1）宏观经济下滑超预期：人形机械人行业发达受宏观经济震撼影响较大，若另日宏观经济景心胸下行，下业投资放缓，会影响机械人家当链的发达处境和市集需求。2）技艺迭代不足预期：目昔人形机械人范围仍面对较多疾苦和寻事，若另日技艺迭代不足预期，导致本钱消重幅度较慢，对家当链合连公司以及通盘行业变成倒霉影响。3）市集角逐加剧危急：跟着越来越多的企业涌入人形机械人赛道，行业角逐激烈，若合连企业加快研发转机和使用组织，市集角逐水平进一步加剧，会影响目前行业内企业的增加。

　　1）汽车与机械人正在技艺、工艺和贸易形式上拥有同源性。特斯拉人形机械人采用与电动车类似的“感知-决议-施行”架构，工艺上，两者对高精度加工有联合哀求，为机械人零部件临盆供给技艺本原。2）今朝国内汽车供应链闪现出本钱、效能和技艺的三重上风。自帮主机厂正在本钱统造上浮现高出，车型开采周期缩短，智能驾驶技艺积聚有帮于机械人算法开采。3）特斯拉Optimus人形机械人自2021年亮相今后，功能明显晋升，行走速率和自正在度扩张，平均和统造才具降低。使用方面，Optimus正在施行根本工场职业中闪现技艺打破。

　　1）技艺层面，特斯拉人形机械人形似电动车采用“感知-决议-施行”的三层架构，与自愿驾驶技艺类似度较高；2）工艺方面，人形机械人中的减速器等施行机构对加工精度哀求较高，新能源车对精度哀求高于古代燃油车，为人形机械人零部件临盆打下技艺本原；3）贸易形式方面，特斯拉希望充足复用今朝新能源车家当链资源，告竣家当链上风的表延。

　　1）主机厂举动汽车家当链的主旨合键，其本钱统造才具蚁合反应了家当链全部的本钱角逐力。从单车层面看，当下自帮主机厂的本钱上风明明。2）效能：跟着电动智能化继续分泌，自帮主机厂车型开采周期大幅缩短，今朝国内古代主机厂最速须要 36 个月完结新车型的量产开采，而当先新实力主机厂则将这一周期大幅缩短至 20 个月。中国汽车家当链正在智能驾驶范围仍旧积聚了大批的技艺与合连人才，希望帮推人形机械人算法开采。

　　自2021年Tesla AI Day上初次亮相今后，特斯拉Optimus人形机械人已得到明显转机。功能层面：截至2024年5月，Optimus Gen2浮现出约0.6m/s的行走速率，全身减重10kg以上，且行走速率晋升领先30%。机械人的自正在度扩张，平均才具、全身统造及手指灵巧度均明显降低。使用层面：最新迭代中，Optimus运用端神经汇集施行根本工场职业，蕴涵电池单体分类和电动器材操纵，突显了其正在严紧操作和自帮作事才具方面的技艺打破。国内厂商已赓续推出人形机械人产物。

　　呆滞：聪慧手：高灵巧度终端施行器，Optimus Gen-3将促进微型丝杠、腱绳&传感器需求扩张 ——2025年机械人行业系列陈说之一

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