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　　团结机械人，顾名思义，便是正在机械人与人能够正在坐蓐线上协同作战，富裕表现机械人的效能及人类的智能。

　　国际圭表结构(ISO)正在ISO/TS 15066(团结型机械人为夫标准)中界说：“团结型机械人是工业机械人的一个分支”，夸大了团结机械人的发源；中国寰宇科学工夫名词核定委员会界说：“为与人直接交互而安排的机械人”，夸大了团结机械人的安排属性；美国专利局界说：“团结机械人是一种用于人与揣测机限度的板滞手之间直接物理交互的设置与设施”，更细化的讲懂得团结机械人的属性。

　　团结机械人进展至今，正在布局和功用上接续告竣更始，利用场景接续丰厚，其界说也正在这个流程中接续丰厚及具象化。将团结机械人界说为一种安排为六轴或七轴样式，用来与人类正在协同管事空间、近隔断、协同功课的智能化机械人，旨正在协帮人类正在工业及非工业场景中告竣反复的管事。

　　与古板工业机械人分别，团结机械人拓展了机械人功用内在中“人”的属性，使机械人具备肯定的自立作为和团结本事，可正在非布局的境遇下与人配合告竣杂乱的行为和职司，使机械人真正成为人的团结伙伴，管理古板工业机械人利用的控造性。

　　团结机械人利用于工业场景中时无需正在工人与机械人产物之间创立分开栏举办分袂，从而消释了古板工业机械人正在应用流程中对待人为坐蓐力的局部，确保了产线的活跃性与坐蓐效能。

　　团结机械人比拟于古板工业机械人有诸多特征，其利用流程中拥有安定、活跃、易用等上风，实用于空间有限、职员麇集的产线以及“幼批量、多种类”的柔性产线，同时正在境遇杂乱，需求多样且职员接触压力更高的非工业场景中上风更为明明。

　　团结机械人的界说夸大了其与人类近隔断协同管事的特征。这意味着它不是孤单运转的，而是可能正在人类管事家身边安定、高效地告竣职司。其安定性显示正在装备了优秀的传感器和防护机造，能实时感知人类的靠拢并做出相应的减速或罢手行为，以避免碰撞和蹂躏。

　　活跃性则体现正在团结机械人能够顺应分其它管事境遇和职司需求，较轻的自重使其更易于搬运或配合转移设置告竣转移式柔性功课，拖动示教功用使其可正在短期间内轻松安排行为和途途。

　　团结机械人易于编程操作，使得非专业工夫职员也能神速上手，通过直观的界面和单纯的指令就能让机械人实践杂乱的职司。

　　目前，团结机械人的布局样式分为两类：单臂团结机械人、双臂团结机械人。单臂团结机械人是目前常见的，也是利用最多的布局类型，可用于大大都搬运、安装场景。双臂团结机械人则正在须要更高水准的协同功课或须要举办杂乱操作的职司中拥有上风，常用于医疗手术、实习室操作、粗糙安装等范围。

　　主流团结机械人按闭节轴数可划分为六轴团结机械人和七轴团结机械人，用以满意分别利用场景对团结机械人活跃性的哀求。个中，六轴是团结机械人最为常见的轴数，也是目前市集上团结机械人的主流样式，市集占比超90%，六轴机械人正在具备精良的空间可达性根蒂上，拥有较高的工夫成熟度和性价比。目前业内也有四轴类“团结机械人”，但其样式安排、硬件组成和利用场景均与主流团结机械人存正在较大差别，故此类机型不划分入团结机械人范围。

　　七轴团结机械人比拟六轴机械人，加倍活跃，诈骗其冗余自正在度能够通过更科学的运动轨迹谋划抵达精良的运动学特征，而且能够诈骗其布局告竣最佳的动力学本能。

　　按最大负载本事划分，可将团结机械人分为四类：Mini团结机械人、轻型团结机械人、大负载团结机械人、重负载团结机械人，用于立室分别负载需求的管事场景。

　　团结机械人的进展经过反响了工业自愿化、人为智能以及机械人为夫的接续发展。团结机械人与古板工业机械人的最大区别正在于其可能正在工人旁边安定管事，而不须要分开护栏，且加倍活跃、智能。以下是团结机械人进展的闭键阶段：

　　1995，美国通用汽车（GM）针对汽车行业痛点倡始了钻探项目，项目旨正在寻找让机械人变得足够安定的设施，以便机械人能够和工人协同管事。古板工业机械人须要端庄的安定分开步伐，而“新型机械人”能够与人类协同功课，降低坐蓐效能。1996美国西北大学两位教师初次提出了团结机械人的观念。

　　美国国度科学基金会（NSF）声援了早期团结机械人为夫的研发，要点是通过感知与反应体系，使机械人可能感知境遇，并正在有碰撞危机时自愿罢手或减速。

　　2008年，丹麦公司Universal Robots揭橥了宇宙上第一台商用团结机械人——UR5。UR5能够正在没有防护栏的状况下管事，而且其轻松、易编程和代价较低，速捷激励市集体贴。

　　团结机械人主旨工夫也正在这个阶段取得冲破，最具代表的为力反应工夫，团结机械人通过使使劲传感器，使其可能检测到表部施加的力，并作出相应反响，从而保障正在人机交互时的安定性。

　　ISO 10218-1圭表的揭橥，为团结机械人正在人机团结的安定操作方面供应了标准，推动了工夫的进一步进展。

　　跟着Universal Robots的胜利，团结机械人市集开首神速增进。其他机械人公司如ABB、KUKA、FANUC等古板工业机械人巨头以及中国机械人公司也纷纷进入团结机械人市集，推出了各自的团结机械人系列（个中KUKA、FRANKA等以德宇航工夫为根蒂，推出可告竣高精度功课的七轴闭节力控团结机械人）。

　　2011年，Rethink Robotics推出Baxter，进一步饱吹了团结机械人正在中幼型企业中的普及。团结机械人开首普通利用于创造企业、汽车工业、电子行业、食物加工等范围，奇特是正在须要高精度和活跃性功课的职司中，如安装、打螺丝、焊接等。

　　2013年，优傲机械人（UR）进入中国市集，将团结机械人的观念带入了中国，掀开了团结机械人正在中国的利用形象。2014年，以节卡机械人（JAKA）为代表的一批“团结机械人新权力”出生，这些公司有着上海交通大学等环球顶级院校的工夫蕴蓄堆集和自愿化行业体味，短短数年正在环球崭露头角，市集份额接续扩张。

　　2016年，国际圭表化结构针对团结机械人揭橥了最新的工业圭表——ISO／TS 15066：Robots and robotic devices—Collaborative robots，行动声援ISO 10218的填充文档，该圭表进一步真切了团结机械人的安排细节及体系安定工夫标准。由此，团结机械人正在圭表化坐蓐的道途上步入正途。

　　①多范围扩展：团结机械人不单限于创造业，还开首向其他非工业范围扩展，包含医疗、农业、办事业、特种范围等。例如，正在医疗范围，团结机械人被用来实践表科手术辅帮和痊愈锻炼；正在办事业，团结机械人用于造造咖啡、汤面。

　　②本钱降落与普及：跟着工夫的成熟和坐蓐本钱的降落，团结机械人的代价逐步低浸，使得中幼企业也可能负责得起，从而加快了市集的普及。

　　③人为智能与团结机械人勾结：团结机械人逐步融入人为智能（AI）工夫，奇特是正在机械视觉、天然措辞惩罚和机械练习方面，团结机械人可能更好地感知境遇，并遵循及时数据举办决议。

　　机械人的操作变得加倍智能和自愿化。比如，通过AI视觉体系，机械人可能自愿识别并抓取杂乱形势的物体，或通过深度练习算法自立优化管事途途。

　　人形机械人（humanoid robot）是拥有形似人类身体布局的机械人，可通过仿效人类的形状和勾当，告竣天然的人机交互。人形机械人时时装备以下组件：

　　①大脑（中间惩罚单位），担任决议和限度。②幼脑（运动限度体系），担任谐和运动和安谧性。③双臂，用于抓取和操作物品。④双足，担任供应行走和转移本事。⑤力觉传感器，担任感知触觉和施加的力气。⑥视觉体系，用于境遇感知和对象识别。

　　团结机械人和人形机械人都夸大人机团结。团结机械人特意安排用于与工人安定地并肩管事，而人形机械人也被视为异日可能正在人类糊口和管事境遇中与人类互动的伙伴。正在这一点上，团结机械人和人形机械人协同代表了人机交互范围的进展趋向。异日，跟着工夫的发展，拥有人形表观的团结机械人或者会正在少许特定的场所展现，特别是须要更高水准的人类互动的利用中，这种机械人或者具备团结机械人的功用，又有着人形机械人相同的表形和转移本事。

　　无论是团结机械人正在工业坐蓐中的精准配合，照旧人形机械人正在杂乱境遇中的活跃行为，都依赖于运动限度、一体化闭节手臂、传感器等主旨工夫的进展。个中，手臂闭节是人形机械人告竣场景化落地的紧要实践单位。近期，JAKA推出双臂机械人JAKAK-1，可行感人形机械人组件体系，采用拟人型构造，具备人形机械人所需的幼脑、双臂、力觉和视觉等成熟组件，异日将加快人形机械人市集的贸易化历程。

　　节卡机械人(JAKA)具备成熟的闭节安排体味，这使得JAKAK-1双臂机械人具有更高的刚性，且运动限度加倍安定。JAKAK-1具有丰厚的SDK接口，能让钻探者更单纯更高效的举办双臂二次开垦。同时，节卡机械人(JAKA)切入人形双臂范围，有利于饱动当昔人形板滞臂多闭节及模块化闭节工夫的进展。

　　目下，团结机械人已成熟利用于工业范围，可协同人类管事，降低效能；另表也正在非工业范围如消费品、培植、医疗、餐饮等市集加快分泌。当昔人形机械人家产进展还处于初期阶段，利用场景仍有待找寻。估计局限成熟且单纯的工业场景和贸易办事范围将优先成为人形机械人最先界限化落地的利用场景，之后人形机械人将渐渐进入工业及贸易通用场景、培植科研、特种行业、以至家庭办事场景。异日，团结机械人和人形机械人会正在工业及非工业中同时表现感化。

　　团结机械人是人形机械人手臂的根蒂，人形机械人观念大火将有利于加快团结机械人本体工夫升级迭代，加快行业工夫发展，进而促举办业神速进展。

　　尽量两者利用范围有局限重叠，但人形机械人和团结机械人正在大大都场景中并不具备直接的替换闭连，而是互补为主，更多是正在各自擅长的范围中表现上风。团结机械人正在精准、安谧的工业职司中有明明的上风，而人形机械人则更擅长面临杂乱的互动需求。团结机械人以其具备较多成熟的利用案例及更具象多样化进展道途，是机械人赛道异日进展途程上不成或缺的存正在。

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